第299章 四轴无人机
李国成在鲲鹏服务器编号1上重新复制一份机器人的算法，用于管理4个服务器，起名小三。
工科生起名就这么随意，接地气。
通过实验室里的电脑，连接鲲鹏服务器，把小二的源代码和数据再次加载到另一个机器人控制器上。当然，这个新的机器人就是小二。
为了区分，在每一个机器人胸口都有一个编号，小一是001，小二是002。
在靠近小一的位置，再一次划分出一块空间，下达了和小一一样的命令。让他们自行积累数据。
为了便于机器人隐藏自身，李国成专门设计2个大的储物箱，放到实验台下，机器人发出指令，就可以自动开关储物箱的侧门。
每一个里面都有一个快存插头和数据接口，当机器人电池没电前，进入储物箱，其中一个触手掌心会伸出一个插头，插入快存接口，进行存电，同时也是休息。
另一个触手掌心伸出的插头连接数据接口，可以和鲲鹏服务器交换数据，上传历史数据，并利用4个服务器算力进行分析和仿真。
处理完机器人的事情，李国成想到了一个非常好的玩意，那就是无人机。
经过建模分析，他选择了最容易控制的4轴飞行无人机。
无人机的4个电机他基于机器人的电机结构，重新设计了一款小功率、小体积的12V无刷直流电机，噪声轻微，非常适合无人机使用。
双叶螺旋桨的材料在数据库里选择了一种韧性较高的塑料配方，因为没有现货，懒得等待，直接在实验室进行了配制。
有了足够的专用塑料，他就根据脑海里的模型，手版雕刻。
一阵塑料碎屑飞舞，不到2个小时，一个轻巧的4轴无人机框架就雕刻完成。
1个月后，所有的配件都准备完成，包括微控制器电路板。
李国成边看小一和小二在各自2米方圆的位置移动跳跃，边组装无人机。
这时的他们背部的电缆已经去掉，完全靠电池提供动力。存满电，可以持续工作2个小时。
根据模拟仿真，如果他们全力冲刺，短时速度可以达到20公里\/小时，但是续航时间不足1个多小时。
当然这种冲刺模式还没有机会实验，现在重点是学习平稳运动。
不愧是人工智能，他们现在做一些跳跃、翻转等高难度动作，已经能够保证不摔倒。其他如平行移动，已经非常平稳。
接下来需要找一个场地，让他们练习冲刺和跳跃，这个才是他们需要面对的难题。对运动曲线的要求也会更为苛刻。
到时，需要对运动曲线进行更为细致的划分，每一个小片段也需要更为复杂的控制。
每条腿3个电机，6条腿18个电机的同步和协调会是一个非常大的挑战。
思路是先复杂，后优化。最后用模糊神经网络算法进行模糊处理，降低算力和内存的负荷。
而这些，无论是念力还是仿真算法，都很难处理这么长时间、长距离的复杂数据。
看来需要准备一些机器人身体了，到时进行复杂运动时，损耗是不可避免的。
李国成想到这里看了看手中的配件，自嘲地一笑，感慨最近怎么总是分神。
唯一的解释就是，老毛病又犯了，操心的事情太多，容易产生急躁的心理，在心中暗暗警告他自己。
等完成直升机的设计，要给自己放个假，去国外散散心。
“哎，怎么思绪又跑远了”，他赶忙把注意力重新集中到手中的配件。
很快啊，一阵闪电五连装，一个小巧的4轴无人机组装完成。
为了降低控制难度，提升无人机的自控能力，李国成不仅仅对飞控程序进行了自适应调整，而且专门研发一款微型半导体陀螺仪。
这款陀螺仪，突出的亮点就是微型，设计原理模拟机械陀螺仪的原理，在压电陶瓷上放置一个质量快，加上压电采集电路就是一个非常巧妙的设计。
从外观上只能看出这是一个So-8标准封装的器件。
x、Y、Z三轴数据通过串口传递。
为了技术领先，这款微型陀螺仪他不准备申请专利。
之前的一个月，他主要是在制造这种微型陀螺仪，因为对安装精度要求太高，即使是他，也要反复确认，反复测试，然后才完成封装。
如果将来想实现量产，专用的精密测量和组装平台就非常必要。
哎，所以说基础工业才是科技创新的基础，没有这个平台，再优秀的设计也是空中楼阁。
有了这个个基础，就像是有了良田，可以结出各种庄家、果实和花朵。没有它，那就是科技荒漠。
李国成揉了揉太阳穴，感觉接下要做的事情太多，而这个平台也不是最紧急的事情，还有更多的事情需要操心。
无人机全部组装完成，并完成所以静态测试，接下来就是正式起飞了。
李国成没有逞强，他把遥控器的控制权交给了小一。
给出命令是慢慢起飞，并根据飞行姿态，记录数据，用于调整控制参数和4轴同步逻辑。
和预期的一样，只飞离地面10公分，就向一边倾倒。
小一停止了飞行，和无人机的飞控芯片连接，读取飞行数据，同计算，给出了调整方案，得到李国成的确认后，修改了飞控参数。
然后重新起飞，如此反复操作了上百次，终于达到了李国成的要求，小一发出起飞指令，无人机就可以自动控制平稳飞行到1米高的位置，等待下一步指令。
在调整参数的过程中，重复3次后，李国成就把调整确认指令授权小一，让它自己完成测试和调整。
这就是人工智能机器人的强大，上百次的重复，每一次都那么严谨、准确。
接下来的控制飞行就相对简单，有了起飞前的平衡控制算法，飞行中的姿态控制就是弟弟。
飞控有两种模式：自控模式和竞赛模式。
自控模式是，遥控器给出指令，飞控算法需要对控制进行优化，保证飞行的绝对安全。
竞赛模式是，遥控器给出指令，飞控算法直接执行，仅保证飞行不失衡。
遥控采用短波通信，理论上最大控制距离高达12公里，超出控制范围，可以根据记忆路线，自动返回。
之所以做的这么复杂，因为从一开始，就是冲着军用去的。
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