威廉一边厉兵秣马，一边寻求罗马教廷的支持，在法律上确认了自己继任英格兰国王的合法性。在完成了军事和外交的准备之后，威廉在1066年9月28日，亲自率领一支一万两千人的大军横渡英吉利海峡，在英格兰东南部登陆。
威廉攻击英格兰的时间点上是十分幸运的，因为就在他登陆英格兰之前，挪威国王哈拉尔三世同样觊觎英格兰的王位，并在英格兰东北部登陆。挪威的军队受到了英格兰军队的顽强抵抗，遭遇了惨败，哈拉尔三世自己也战死沙场。
刚刚击退挪威人的入侵之后，哈罗德听闻威廉率领大军入侵英格兰，都没来得及好好休息，哈罗德急急忙忙地又率领八千英格兰军队南下抗击威廉。最终，威廉率领的一万两千人在黑斯廷斯战役中击溃了哈罗德的八千英军。在圣诞节那天，威廉在伦敦的威斯敏斯特大教堂加冕为英格兰国王，史称威廉一世，获得“征服者”称号，开启了英格兰的诺曼王朝。
“诺曼征服”也是英国历史上最后一次被外来力量成功的军事入侵，从这以后，再也没人能再次成功地武力征服英国。
威廉一世将欧洲大陆的封建等级制度和贵族文化传播到了英格兰，威廉一世还强制全国彻查财产，以按照财产的多寡来为原来的贵族指定不同的义务，最终统计出来的税册被英格兰旧贵族们称为“末日审判书”。
哈罗德虽然被威廉一世打败了，但是威塞克斯家族并没有绝嗣，爱德华的侄子埃德加和姐姐玛格丽特逃到了北方的苏格兰，为了获得苏格兰的支持，玛格丽特嫁给了丧偶的苏格兰国王马尔科姆三世。同样是为了杜绝威塞克斯家族重返英格兰的念头，威廉一世挥师北进，连战连捷，迫使了马尔科姆三世低头臣服。自此，苏格兰长期处在英格兰的控制之下。
威廉一世死后，诺曼王朝经历了威廉二世和亨利一世。亨利一世的独生子溺水意外身亡，亨利一世去世前指定了在法国的女儿玛蒂尔达为继承人。玛蒂尔达是法国安茹伯爵的夫人，然而趁着表妹远在法国，亨利一世的外甥布卢瓦伯爵斯蒂芬篡夺了英格兰王位。玛蒂尔达和表哥斯蒂芬进行了长达九年的战争，最终双方达成协议。玛蒂尔达承认斯蒂芬的王位，而斯蒂芬则立玛蒂尔达的儿子为继承人，也就是后来的亨利二世。
随着亨利二世的继位，英格兰来到了安茹王朝的统治，由于亨利二世的爸爸安茹伯爵特别喜欢在帽子上插一朵金雀花，所以安茹王朝也称“金雀花王朝”。金雀花王朝是统治英格兰时间比较久的一个王朝，从亨利二世1154年继位起，到1399年结束，历时246年，历任了八位君王。
金雀花王朝第五位君王叫爱德华一世，他开始着手入侵威尔士，一共发动了两次战争，战争进程并不太顺利。为了一劳永逸地解决威尔士问题，爱德华一世召集了威尔士各地的贵族，大家谈判解决问题。到场的威尔士贵族最后提出他们自己的要求，就是威尔士只接受在威尔士出生，然后既不说英语也不说法语，道德上洁白无瑕的人做威尔士的国王。
爱德华想了想，马上就同意了威尔士贵族的要求。爱德华一世把自己怀孕的妻子接到了威尔士卡那封堡中居住，待孩子出生后，爱德华一世再次召集了所有的威尔士贵族。爱德华一世指着自己的儿子说道：“这是我的儿子，他在卡那封出世，现在既不会英语，也不会法语，到现在为止也没有犯过任何的错误，所以他以后就是威尔士的国王。”
这个孩子除了是威尔士国王，还是以后的英格兰国王，叫爱德华二世。从爱德华二世开始，册封男性王储为“威尔士亲王”就成为了英国王室的一个惯例。
到了金雀花王朝的第七位君王爱德华三世，英法之间爆发了“百年战争”，从1337年起到1453年，双方断断续续地打了117年。最终的结果是英国失去了除加莱港以外的全部欧洲领土，金雀花王朝走向衰落。
英法战争还没打完，金雀花王朝遇到了比较尴尬的问题，就是他们的直系血脉绝嗣了。接着，金雀花王朝的两大支系--兰开斯家族和约克家族为了英格兰王位展开了血腥的争斗。比较巧合的是两个家族的族徽都是玫瑰花，只不过颜色不一样。兰开斯家族的是红玫瑰，而约克家族的是白玫瑰，因此这次英国的内战也被称为“玫瑰战争”。
玫瑰战争被兰开斯的一个私生子完美解决了，这个私生子叫亨利·都铎[duo]，他迎娶了约克家族的继承人伊丽莎白为妻，将两个家族合二为一，结束了英国内战。亨利·都铎最后成为了英格兰国王，于1485年登基，史称亨利七世，开启了英格兰的都铎王朝。